Visą pramoninio roboto padėklų krovimo darbo vietą sudaro kelios pagrindinės įrangos dalys, kurios kartu atlieka padėklų dėjimo užduotį, daugiausia įskaitant šias dalis:
1. Pramoninio roboto korpusas
Tai yra pagrindinis visos darbo vietos vykdymo vienetas. Dažniausiai naudojami tipai yra šešių-ašių servo robotai arba keturių-ašių SCARA robotai. Tinkamas modelis parenkamas pagal keliamąją galią; Paprastai padėklų krovimui naudojamų robotų apkrova yra nuo 5 kg iki 50 kg.
• Funkcija: medžiagų griebimas, tvarkymas ir krovimas
• Reikalavimai: didelis pakartojamumas, greitas veikimo greitis ir aukštas apsaugos lygis (IP54 arba aukštesnis)
2. Pabaigos efektorius (Gripper)
Taip pat žinomas kaip robotų ranka, jis tiesiogiai liečiasi su medžiagomis. Atsižvelgiant į medžiagų formą ir medžiagą, parenkami įvairūs tipai:
• Siurbimo tipas (vakuuminis siurbtukas)
• Suspaudimo tipas (pneumatinis griebtuvas)
• Šakės tipas (tinka supakuotoms prekėms į maišus arba dėžutes)
Reikalavimai: Stiprus prisitaikymas, valdoma sugriebimo jėga ir mažai tikėtina, kad sugadins medžiagas.
3. Regėjimo padėties nustatymo sistema
Naudoja 2D / 3D vaizdo kameras kartu su vaizdo apdorojimo programine įranga, kad nustatytų medžiagų padėtį, kampą, aukštį ir kitą informaciją, kad robotas galėtų tiksliai jas suvokti.
• Funkcija: medžiagos padėties nustatymas, laikysenos atpažinimas, kliūčių aptikimas
• Privalumai: pagerina krovimo ant padėklų lankstumą ir išmanumą
4. Medžiagų transportavimo sistema
Apima padavimo konvejerio juostas, buferines zonas ir išmetimo konvejerio juostas, kad būtų užtikrintas nuolatinis medžiagų patekimas ir išėjimas iš darbo vietos.
• Tipai: Volelio tipas, diržo tipas, grandinės tipas
• Valdymo būdas: PLC jungtis, palaikymas / sustabdymas, greičio reguliavimas ir kitos funkcijos
5. Padėklų tiekimo ir kėlimo įtaisas
• Padėklų dėtuvė: naudojama laikyti tuščius padėklus ir prireikus tiekti
• Padėklų kėlimo platforma: automatiškai reguliuoja padėklo padėtį pagal krovimo aukštį, kad būtų užtikrintas krovimo stabilumas
• Padėklų konvejeris: perkelia pakrautus padėklus į kitą procesą
6. Valdymo sistema ir žmogaus{1}}mašinos sąsaja (HMI)
Visos darbo vietos smegenys, paprastai susidedančios iš PLC + jutiklinis ekranas + roboto valdiklis, yra atsakingos už kiekvieno įrenginio veiksmų koordinavimą, paletavimo parametrų (tokių kaip sluoksnių skaičius, išdėstymo būdas, krovimo tvarka ir kt.) nustatymą, gedimų aliarmų ir būsenos stebėjimą. • Palaiko perjungimą tarp kelių padavimo režimų
• Galima integruoti su MES sistemomis duomenų įkėlimui ir nuotoliniam valdymui
7. Saugos apsaugos priemonės
Siekiant užtikrinti operatorių ir įrangos saugumą, darbo vietoje turi būti:
• Apsauginės tvorelės ir šviesos užuolaidos
• Avarinio stabdymo mygtukai
• Saugios durų spynos
• Vaizdo stebėjimo sistema (pasirinktinai)